慶應SFC 環境情報学部 情報入試 2018年 大問Ⅳ 過去問解説

(56)
取り付け位置が先端にあるほど、線から外れたことを検知するのが早くなって必要な軌道修正が最小限で済む。よってAが正解。

(57)
ルール1 「しきい値未満」=線を認識した場合に、車は左に曲がる
ルール2 「しきい値以上」=線を認識しない場合に、車は右に曲がる
だから、線の有無を正確に認識して線の上を進むためには、フォトリフレクタは左端にあるのが最適。

(58)
車は線の左端の部分をジグザグなぞりながら進むので、Aに到着する。

(59)
表より
ルール1は105以下
ルール2は93以上
となるので、100をしきい値に用いるのが適切。

(60)~(63)
床面が左右とも白ければ前進
床面が左が白く右が黒ければ右折
床面が右が白く左が黒ければ左折
床面が左右とも黒ければ(8の字の中央部分)前進

なので

両方のセンサ入力値がしきい値以上の場合両輪とも前転
右側のセンサ入力値のみがしきい値未満の場合左輪は前転、右輪は後転
左側のセンサ入力値のみがしきい値未満の場合右輪は前転、左輪は後転
両方のセンサ入力値がしきい値未満の場合両輪とも前転

となる。

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